1.1agv小车按照导引技术分类
1)电磁导引agv。主要是在工作区域的地板下嵌入导线，然后施加特定交流电磁信号，通过agv上传感器检测此信号执行走行控制。
2)光条纹导引agv。在工作区间地板上绘制或铺设特定颜色和形状的路线，agv通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移位置自主走行。
3)磁带导引agv。在工作区间地板上铺设磁带，agv通过磁场传感器检测磁带信号控制走行。
4)超声波定位agv。在工作范围的固定已知位置安装3台以上超声波发射机，agv接收其发射出来的超声信号，计算出agv与各发射机的距离，获得自身二维坐标，据此控制车辆运动。
5)激光定位agv。在工作区域的已知位置固定安装反射板，agv顶端设计安放一个可旋转的激光发射接收器。检测agv与各反射板的夹角或者距离，然后根据反射板坐标计算出agv二维坐标与方向。
6)视觉导引agv。视觉导引方法很多，主要是通过ccd摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确定自身坐标位置，进而导引agv。
2.2 agv按用途分类
1)搬运型agv。广泛应用于机械、电子、印刷、家电、纺织、卷烟等行业仓储物流系统。
2)装配型agv。装配型agv应用于汽车装配柔性生产线等领域。如新松公司装配型agv，主要用于汽车生产线，实现了发动机、后桥、油箱等部件的动态自动化装配，也用于大屏幕彩色电视机和其他产品的自动化装配线，极大提高了生产效率。
3 agv技术简介.1 agv系统构成
自动导引车(acv)一般包括：车体、控制系统、转向驱动装置、光电导引系统、无线通讯系统、蓄电充电装置及安全装置等模块。
自动导引车(agv)车体部分由车身和机械手组成 机械手可进行伸缩、上下及旋转等操作。控制系统是系统的中枢，它将电机驱动、传感器信号、定位算法、机械手动作及无线通讯等功能整合在一起。完成上位机对自动导引车(agv)发出的运动方向、装卸、停靠及避障等控制指令。转向驱动装置由车轮、驱动电机、光电传感器及控制电路组成;光电导引系统利用左右驱动轮差动调速保证自动导引车(acv)沿正确轨道运行。无线通讯系统实现自动导引车(agv)与主控计算机(上位机)的通信，主控计算机与自动导引车(agv)上的嵌入式工控机均配置无线数据通信卡，蓄电池采用48v的直流蓄电，保证连续工作12h。安全装置利用一些红外线传感器进行避撞、避障检测，对人及设备进行安全保护。
3.2 agv主要技术
1)agv导航技术
agv的导航技术决定了其运动方向及路径方式。常用的方式为车外预定路径方式及非预定路径方式。车外预定路径方式指在行驶的路径上设置导航用的信息媒介物，agv通过识别信息媒介物获得导航信息，如磁带导引、电磁导引、光学导引等。非预定路径方式指agv在运动过程中识别调度信息，确定行驶路径，如激光导引、gps导引、视觉导航等。
2)agv安全技术
agv安全防撞是其正常运行的良好保证。agv防撞安全装置分为接触式和非接触式两种。接触式安全装置主要是指安装在agv车周围边缘的安全装置。如缓冲器、压力传感器等。非接触装置指通过非接触的方式感受到agv周边的不安全因素，从而控制agv的运动方向和速度，避免发生碰撞。非接触装置有激光式、超声波式、红外线式等多种类型。
3)agv电池技术近年来，agv也随着电池技术的发展而发展，由采用酸性电池、高能酸性电池到高能碱性电池，提高环保性能，大幅提高了充、放电比，由充电时间/放电时间为1:1提高到1:12，大幅缩短了待机充电的时间。
4 agv在柔性制造系统中的应用
目前，柔性制造系统在汽车、制造、摩托车、烟草等行业发展迅速，其中，柔性制造系统中的立体仓库模块，需要对毛坯、半成品和成品进行搬运、入库及出库等操作。自动导引车(agv)能方便地实现自动出入装卸站、工作台和货架等，充分适应柔性高、物流量大、搬运线路复杂等要求。自动导引车(agv)在柔性立体仓库主要作业流程如下：
(1)入库：整个柔性制造系统上的某个工位向系统提出入库的明确要求，这些要求主要有零部件名称和数量等，系统响应后，上位机通过无线网络给agv上工控机发出指令明确地通知自动导引车(agv)搬运零件至对应仓位。agv从装卸站抓取零件，并根据当前的状态、位置、任务等规划运动路径，运行到相应的仓位，准停然后，根据目标位置自动将零件放置到对应的仓位。
(2)出库：系统以指令形式通知自动导引车(agv)从库内特定仓位取出零件至装卸站。从仓库特定库架抓取零件，并根据当前的位置规划运动路径，运行至装卸站，准停。然后，根据目标位置自动将零件放置到装卸站缓冲区。接着，通过无线网络向上位机发送当前位置和状态。上位机根据当前状态更新数据库。
此外，自动导引车(agv)中的装配型agv实现了生产过程中的自动化装配。如：在汽车生产线，agv实现了汽车发动机、后桥、油箱等部件的动态自动化装配。